ROS2 Nav2 params.yaml 핵심 설정 및 파라미터 튜닝 가이드
ROS2 Nav2(Navigation2) 스택 실행 시 로봇의 주행 특성, 장애물 회피 범위, 위치 추정 정확도, 정밀 도착 오차 등을 제어하는 핵심 파라미터 설정 파일인 **nav2_params.yaml**의 주요 노드별 설정법과 실무 튜닝 가이드입니다. 1. 커스텀 nav2_params.yaml 작성 및 적용 방법 Nav2 런치 실행 시 기본 파라미터 대신 직접 작성한 커스텀 파라미터 파일을 전달하여 실행합니다. ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py \ use_sim_time:=true \ map:=$HOME/my_map.yaml \ params_file:=$HOME/my_nav2_params.yaml 2. AMCL (위치 추정) 파라미터 설정 amcl 노드는 파티클 필터(Particle Filter)를 이용하여 맵 상에서 로봇의 실시간 위치를 추정합니다. ...