Foxglove Studio를 활용한 ROS2 데이터 시각화 시뮬레이션 가이드
Foxglove ROS2 Visualization Tool 1. Foxglove Studio Foxglove는 ROS2 시뮬레이션 시각화를 위한 도구 3D, Map, Plot, Image 등 다양한 시각화 기능을 제공 참고: “Foxglove Studio"는 2024년 2월 마지막 오픈소스 릴리즈(v1.87.0)를 끝으로 개발이 중단되었고, 이후 제품이 “Foxglove"로 리브랜딩되어 로봇 데이터 수집/관리까지 포괄하는 상용 플랫폼으로 확장됨. 아래 설치 방법은 과거 오픈소스 Studio 기준이며, 최신 버전은 foxglove.dev 에서 확인 필요 1. Installation 1.1. Desktop App Foxglove Download에서 OS에 맞는 설치파일을 다운로드 설치파일을 실행하여 설치 1.2. Web(Docker) 과거 오픈소스 Studio는 Docker image로 Self Hosting 가능했으나, 현재는 유지보수되지 않으므로 최신 버전이 필요하면 Desktop App 또는 studio.foxglove.dev 사용 권장 # docker run docker run --rm -p "8080:8080" ghcr.io/foxglove/studio:latest 2. Usage Desktop Foxglove Studio를 실행하거나 Web localhost:8080에 접속 Open connection을 클릭하여 foxglove bridge를 통해 연결 ws 주소를 입력한 뒤 Open 버튼을 클릭하여 연결 2. ros foxglove bridge Foxglove Studio에서 ROS2 연결을 위한 ros foxglove bridge 제공 ros foxglove bridge에서 제공하는 오픈소스 도구 ROS2와 Foxglove Studio를 연결하기 위한 bridge 역할을 함 해당 소스를 빌드하여 사용하거나 docker image를 사용하여 실행 가능 2.1. Source Build # Install ros foxglove bridge cd <path/to/your/ros_ws> git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git src/ros-foxglove-bridge rosdep update rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src # Build ros foxglove bridge colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install source install/local_setup.bash ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml 2.1.1. Run # Run ros2 foxglove bridge ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765 2.2. Docker 2.2.1. 직접 Docker Build 소스에 있는 Dockerfile을 사용하여 docker image를 빌드 ...