ROS2 SLAM 맵 생성 및 Nav2 자율주행 실기 가이드 (slam_toolbox & Nav2)
특정 튜토리얼용 로봇(터틀봇 등) 패키지에 의존하지 않고, 일반적인 커스텀 ROS2 모바일 로봇(AMR/AGV) 하드웨어 환경에서 **slam_toolbox**를 이용한 2D 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map) 작성부터 nav2_bringup 표준 명령어를 이용한 자율주행 구동까지 전체 실기 절차를 가이드합니다. 1. 개요 및 실기 로봇 사전 준비 로봇 하드웨어 필수 조건 (ROS2 인터페이스) 실제 로봇에서 SLAM 및 Nav2를 구동하려면 로봇 드라이버 및 센서 노드가 아래 ROS2 토픽과 TF(Transform)를 제공해야 합니다. 센서 데이터 (/scan): 2D LiDAR 노드가 sensor_msgs/msg/LaserScan 타입 토픽 발행 오도메트리 (/odom): 바퀴 인코더/IMU 기반 이동량 nav_msgs/msg/Odometry 발행 조종 명령 (/cmd_vel): 로봇 모터 드라이버가 geometry_msgs/msg/Twist 속도 명령 수신 TF 좌표계 (Robot State Publisher): odom ➔ base_footprint ➔ base_link ➔ laser_frame (LiDAR 위치) 변환 제공 필수 패키지 설치 (Humble 버전 기준) 개발자 PC(Remote PC) 또는 로봇의 메인 컴퓨팅 장치(SBC/Industrial PC)에 표준 패키지를 설치합니다. ...