ROS2 Nav2(Navigation2) 스택 실행 시 로봇의 주행 특성, 장애물 회피 범위, 위치 추정 정확도, 정밀 도착 오차 등을 제어하는 핵심 파라미터 설정 파일인 **nav2_params.yaml**의 주요 노드별 설정법과 실무 튜닝 가이드입니다. 1. 커스텀 nav2_params.yaml 작성 및 적용 방법 Nav2 런치 실행 시 기본 파라미터 대신 직접 작성한 커스텀 파라미터 파일을 전달하여 실행합니다. ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py \ use_sim_time:=true \ map:=$HOME/my_map.yaml \ params_file:=$HOME/my_nav2_params.yaml 2. AMCL (위치 추정) 파라미터 설정 amcl 노드는 파티클 필터(Particle Filter)를 이용하여 맵 상에서 로봇의 실시간 위치를 추정합니다. ...
특정 튜토리얼용 로봇(터틀봇 등) 패키지에 의존하지 않고, 일반적인 커스텀 ROS2 모바일 로봇(AMR/AGV) 하드웨어 환경에서 **slam_toolbox**를 이용한 2D 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map) 작성부터 nav2_bringup 표준 명령어를 이용한 자율주행 구동까지 전체 실기 절차를 가이드합니다. 1. 개요 및 실기 로봇 사전 준비 로봇 하드웨어 필수 조건 (ROS2 인터페이스) 실제 로봇에서 SLAM 및 Nav2를 구동하려면 로봇 드라이버 및 센서 노드가 아래 ROS2 토픽과 TF(Transform)를 제공해야 합니다. 센서 데이터 (/scan): 2D LiDAR 노드가 sensor_msgs/msg/LaserScan 타입 토픽 발행 오도메트리 (/odom): 바퀴 인코더/IMU 기반 이동량 nav_msgs/msg/Odometry 발행 조종 명령 (/cmd_vel): 로봇 모터 드라이버가 geometry_msgs/msg/Twist 속도 명령 수신 TF 좌표계 (Robot State Publisher): odom ➔ base_footprint ➔ base_link ➔ laser_frame (LiDAR 위치) 변환 제공 필수 패키지 설치 (Humble 버전 기준) 개발자 PC(Remote PC) 또는 로봇의 메인 컴퓨팅 장치(SBC/Industrial PC)에 표준 패키지를 설치합니다. ...