NVIDIA GR00T 모델을 ROS2 환경에서 물체 집기(pick)와 원하는 장소에 놓기(place)를 구현하는 방법 가이드
NVIDIA GR00T 모델 기반 ROS2 물체 집기·놓기(Pick and Place) 구현 실전 가이드 요청 개요 본 보고서는 NVIDIA GR00T 파운데이션 모델을 ROS2 환경에서 활용하여 물체 집기(pick)와 원하는 장소에 놓기(place)를 구현하는 방법을 종합적으로 분석한다. GR00T N1/N1.5 모델, Isaac Lab/Sim 시뮬레이션 환경, GR00T-Teleop/Dreamer/Mimic 데이터 생성 파이프라인, MoveIt2 기반 모션 계획, 그리고 sim-to-real 전이 전략을 아우르는 실전 구현 가이드를 제공하는 것을 목표로 한다. 수집 소스 NVIDIA 공식 문서 - Pick and Place Simulation (Isaac ROS) ...