ROS2 DDS 통신 최적화 및 멀티 로봇 트러블슈팅 가이드
ROS2(Robot Operating System 2) 기반의 로봇 소프트웨어 개발 시 데이터 유실(Packet Loss), 지연(Latency), 멀티 로봇 노드 간 미탐색(Discovery) 문제가 발생할 때 DDS(Data Distribution Service) 미들웨어를 최적화하고 네트워크 환경을 튜닝하는 실무 지침서입니다. 1. ROS2 DDS 미들웨어 선택 가이드 ROS2는 기본 DDS로 FastDDS 또는 CycloneDDS를 주로 사용합니다. CycloneDDS: 대용량 센서 데이터(LiDAR, RGB-D 카메라) 전송 안정성이 뛰어나며, 안정적인 유니캐스트/멀티캐스트 지원. FastDDS: eProsima의 기본 미들웨어로, 기능이 풍부하고 디버깅 도구가 다양함. CycloneDDS 변경 및 패키지 설치 sudo apt update sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp # RMW(ROS Middleware Implementation) 환경 변수 설정 export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp 2. 리눅스 커널 소켓 버퍼 튜닝 (패킷 드랍 방지) LiDAR 점군(PointCloud2) 데이터나 고해상도 카메라 이미지를 발행/구독할 때 UDP 소켓 수신 버퍼가 작으면 패킷 손실이 일어납니다. ...